Stadttitel besitzt Waltrop erst seit 1939, der Ort ist jedoch weitaus älter.
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Keimzelle Waltrops ist der Raum um die Pfarrkirche St. Peter. Von dieser Kirche ist bereits 1032 die Rede in jener Urkunde, welche erstmals den Namen Waltrop ausdrücklich erwähnt. Der festungsartig wirkende romanische Westturm stammt im Kern noch aus dem 12. Jahrhundert. Um den auch als Friedhof dienenden Kirchhof legte sich im Mittelalter eine Wall-Graben-Anlage, so dass zusammen mit dem massiven Steinbau der Kirche selbst ein gewisser Schutz für die Bewohner der umliegenden Bauerschaften geboten werden konnte. 1428 dann wird Waltrop bereits als "Freiheit" bezeichnet.
Auf den gegen Ende des Mittelalters eingeebneten Befestigungsflächen wurden Häuser errichtet, sogenannte Kirchhofspeicher. Sie dienten entweder nur als Lager oder als Gewerberaum, vor allem seit dem Ende des 17. Jahrhunderts vermehrt auch als Wohnungen.
Herausragend ist ein an der Südostecke des Kirchplatzes gelegenes Fachwerkhaus. Dieses "Tempel" genannte zweigeschossige Gebäude stammt aus dem Jahr 1575. Mit seinem zum Kirchplatz an der Traufseite überkragenden Obergeschoss, den dreifach gekehlten Knaggenhölzern zur Abstützung dieser Vorkragung, symmetrisch angeordneten Fenstern und den mit Andreaskreuzen geschmückten Brüstungsfeldern besitzt der Tempel Schmuckelemente, die ihn als Repräsentationsbau des späten 16.Jahrhunderts kennzeichnen. Vermutlich diente er als gemeinschaftlich genutzter Speicher und Treffpunkt einer "Bauerngilde".
Die ursprünglich geschlossene Ringbebauung erhielt nur an wenigen Stellen Durchlässe, so an der "Rösterstraße". Im Namen dieser Straße spiegelt sich der Umstand, dass der Zugang zum Kirchplatz am Boden mit Rosten gesichert und damit für streunende Tiere - Schweine, Hunde - unpassierbar war.
Die Kirche St. Peter verdankt ihre heutige Gestalt dem Bevölkerungswachstum am Ende des 19. Jahrhunderts. Der alte Chorraum wurde abgerissen und quer vor das Langhaus eine große rechteckige Halle mit Sternengewölbe gelegt, an die dann eine vergrößerte Choranlage gebaut wurde (1895 eingeweiht). Der Baustoffwechsel vom Bruchstein der älteren Gebäudeteile zum rötlichen Ziegelstein der neuen Teile ist markant. 1929 wurde der bei einem Blitzeinschlag 1783 stark in Mitleidenschaft gezogene Turm wieder von 24 auf 43 Meter erhöht und mit einem Spitzhelm bekrönt. Zu den bemerkenswertesten Schätzen im Innneren der Kirche gehört ein aus grauem Sandstein gehauener Taufbrunnen aus dem 12. Jahrhundert, dessen Bilderfolge in ihrer Symbolik bis heute nicht eindeutig entschlüsselt werden konnte.